I artikeln "Beräkning och utvärdering av AGV -upphängning och bromsmoment" introducerade vi metoder för att beräkna tröghetskraften i en AGV -vagn, bromsmomentet och den nödvändiga normala kraften på styrhjulen. Idag kommer vi att introducera hur man beräknar och utvärderar bromsavståndet för en AGV under nödbromsning.
Eftersom vår utvärdering är baserad på avståndet rör sig AGV efter att nödstoppknappen pressas, inklusive avståndet som täcks under bromssystemets svar (medan bromsarna appliceras) och det efterföljande avståndet på grund av tröghet efter att bromsarna är helt engagerade- Vi kan analysera processen i två steg: reaktionsavståndet och glidavståndet.
Nedan diskuterar vi reaktionsavståndet. Reaktionsavståndet definieras som förskjutningen av AGV -vagnen från det ögonblick som nödstoppknappen trycks in tills styrsystemet bearbetar signalen och bromsarna appliceras fullständigt. De viktigaste parametrarna är driftshastigheten vid tidpunkten för nödstoppet och responstiden för hela bromssystemet. Figuren nedan visar parametrarna för driftstidssekvensen för ett visst märkes broms. Enligt modellen som används på styrhjulen bör man hänvisa till motsvarande tabell för att bestämma fördröjningstiden under bromsapplikationen.
Om bromsen drivs av ett mellanliggande relä kan en ytterligare fördröjning av flera tiotals millisekunder läggas till (eller man kan hänvisa till mellanliggande reläets manual för den faktiska fördröjningstiden). Om drivkontrollen används direkt kan denna fördröjning ignoreras. För utvärderings skull antar vi att bromssystemets responstid är 1 0 0 ms (dvs. 0,1 s) och att AGV -vagnen kör ett nödstopp vid 1 m/s. Således beräknas reaktionsavståndet enligt följande:
Reaktionsavstånd {{0}} vt=1 m/s * 0,1 s=0. 1 m
Efter att bromsarna är helt engagerade fortsätter AGV -vagnen att röra sig på grund av tröghet. Skjutavståndet är relaterat till friktionskoefficienten mellan hjulen och marken och retardationen. Förutsatt att en omfattande friktionskoefficient för 0. 2 Mellan hjulen och marken beräknas glidavståndet som:
Glidavstånd=v²/(2ug)=11/(20.2*10) = 0.25 m
Därför är det totala bromsavståndet:
Bromsavstånd=Reaktionsavstånd + glidavstånd=0. 1 M + 0. 25 M=0. 35 m
Sammanfattning:
Den här artikeln introducerar metoden för att beräkna bromsavståndet för en AGV. Beräkningen visar att reaktionsavståndet under nödbromsning är direkt proportionell mot hastigheten och responstiden för bromssystemet, medan glidavståndet är direkt relaterat till den initiala hastigheten och omvänt relaterad till friktionskoefficienten.
